諧波減速器的制造技術(shù)基礎(chǔ)是諧波傳動(dòng)，它是由三個(gè)基本組件組成的機(jī)械驅(qū)動(dòng)器：波發(fā)生器，柔性輪和剛性輪。這種傳遞是使撓性輪彈性變形并與剛性輪相互作用，從而在波發(fā)生器的作用下傳遞運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力。諧波單元軸承產(chǎn)生諧波運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)諧波減速器的撓性輪（與軸承配合）產(chǎn)生諧波運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到大傳動(dòng)比的變速要求。所謂諧波減速器柔性軸承就是薄壁淺溝球軸承，由于內(nèi)外圈壁薄，在外力作用下為產(chǎn)生一定的變形，從而形成柔性蠕動(dòng)。

　　諧波減速器軸承柔性軸承PRC的安裝

　　1.常規(guī)填充方法

　　填充一個(gè)鋼球的方法傳統(tǒng)上是186。195。在填充角度之間的外圈上施加徑向力，以使其彈性變形以填充一個(gè)鋼球。盡管這種方法很普遍，但也存在鋼球被夾緊且套圈產(chǎn)生塑性變形的問(wèn)題。

　　①填弧槽法

　　當(dāng)填充角大于195時(shí)。當(dāng)內(nèi)，外環(huán)形肋之間的距離和凹槽的底部直徑打開時(shí)，會(huì)打開一個(gè)稍大于鋼球直徑的弧形凹槽，并且在組裝過(guò)程中，將鋼球一個(gè)接一個(gè)地填充到凹槽中。該方法組裝效率低，生產(chǎn)成本高，質(zhì)量不易控制。如果加注槽很深，則將卡套報(bào)廢；如果淺，則無(wú)法填充鋼球。開槽對(duì)諧波減速器柔性軸承的性能也有一定影響，主要是因?yàn)楦咚傩阅艽蟠蠼档停S向運(yùn)動(dòng)也受到***。

　　②斷裂方法

　　當(dāng)填充角大于195。當(dāng)諧波減速器柔性軸承的工作條件較低，并且對(duì)速度和振動(dòng)的要求不高時(shí)，請(qǐng)使用裂縫填充方法。在對(duì)外圈進(jìn)行熱處理之前，有必要在內(nèi)徑上開一個(gè)小凹槽，以通過(guò)熱處理產(chǎn)生應(yīng)力集中。外圈磨削完成后，外圈破裂；填充球時(shí)，通過(guò)擴(kuò)大外圈來(lái)填充需要填充的鋼球。這是一種以軸承性能為代價(jià)增加滾珠數(shù)量的方法。

　　2.彈性填充原理

　　所謂的彈性填充原理是通過(guò)徑向拉伸環(huán)并在諧波減速器柔性軸承環(huán)的拉應(yīng)力的允許范圍內(nèi)使其膨脹而用鋼球填充滾道的方法。該力主要是按壓外圈的端面。當(dāng)向下壓外圈時(shí)，鋼球?qū)⒗^續(xù)使外圈膨脹，并在徑向上成為鋼球在外圈上的張力。隨著壓緊距離的增加，參與的鋼珠的數(shù)量也增加，外圈上的張力也增加，直到鋼珠完全打開并進(jìn)入通道為止。理論上，這種方法可以滿足360度的要求。填充角的填充要求。